Titlebook: Kalman-Filter; Einführung in die Zu Reiner Marchthaler,Sebastian Dingler Textbook 2024Latest edition Der/die Herausgeber bzw. der/die Autor

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议程

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Einführendes BeispielIn diesem Kapitel wird der Entwurf eines Kalman-Filters anhand eines historischen Beispiels beschrieben. Es wird gezeigt wie Ort und Geschwindigkeit der Apollo-Mondfähre durch Messung der Position der Mondlandefähre durch vier auf der Erde befindliche Dopplerradar-Stationen und der an Bord befindlichen Inertialsensorik geschätzt werden kann.

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营养

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Prinzipielles VorgehenBei dem Entwurf des Kalman-Filters im einführenden Beispiel wurde schon eine Methodik sichtbar, mit der sich viele Kalman-Filter entwickeln lassen. Diese Methodik (Kochrezept) und die hierfür notwendigen Schritte sollen im Folgenden nochmals verdeutlicht werden.

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Beispiel: Bias-SchätzungMit diesem Beispiel soll der Entwurf und die Arbeitsweise eines Kalman-Filters in einfacher Weise dargelegt werden. Grundlage ist die im vorigen Kapitel vorgestellte Methodik zum Entwurf eines Kalman-Filters.

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Beispiel: Kovarianzmatrix MessrauschenFür viele Anwendungen ist es notwendig, die Kovarianzmatrix des Messrauschens zu kennen. Besonders wichtig wird dies, wenn die Kovarianzmatrix des Messrauschens zeitinvariant ist. Zur Schätzung dieser Kovarianz eignet sich auch ein Kalman-Filter. Das ROSE-Filter nutzt genau dieses Verfahren aus, um die Kovarianzmatrix . zu bestimmen.

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Textbook 2024Latest editionrende der Fachrichtungen Informatik, Maschinenbau, Elektrotechnik undMechatronik. Ebenso ist das Buch eine Hilfe für Ingenieure und Wissenschaftler, die ein Kalman-Filter z. B. für die Datenfusion oder die Schätzung unbekannter Größen in Echtzeitanwendungen einsetzen möchten..