Titlebook: Robotersysteme 1; Technische Grundlage Dieter W. Wloka Textbook 1992 Springer-Verlag Berlin Heidelberg 1992 CIM.Computergraphik.Handel.Küns

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Homogene TransformationenDie Transformation . ist von der mathematischen Bedeutung her identisch mit einem . der . abbildet. Man beachte, daß in der folgenden Betrachtung nur . Koordinatensystem existiert und der Punkt P seine Lage in diesem Koordinatensystem verändert.

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Kinematik eines RobotersKinematische Untersuchungen ermitteln eine Beschreibung der Bewegung eines mechanischen Systems, ohne nach den Ursachen dieser Bewegung zu fragen. In der Robotertechnik interessiert man sich besonders für die Position, die Geschwindigkeit und die Beschleunigung des Effektors.

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TrägheitseigenschaftenFür die Berechnung der Dynamik eines Roboters ist die Kenntnis der Trägheitseigenschaften der Roboterachsen notwendig. In diesem Kapitel werden alle dafür benötigten Größen und Begriffe eingeführt.

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Programmierung der Roboterzelle. Oft reicht allein die Änderung des Programms, das den Ablauf in der Einrichtung bestimmt, um eine neue Aufgabe durchführen zu können. Die Erstellung aller Programme, die den Ablauf in einer Roboterzelle bestimmen, wird als Programmierung der Roboterzelle bezeichnet.

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Differentielle Bewegungsvorgängerachtet . Diese Gleichungen können als . geschrieben werden. Das Differential .y kann berechnet werden als . also als . Damit ergibt sich . zu: . Die entstehende (6,6) Matrix heißt .. Sind die Funktionen . in x nichtlinear, so ist . eine Funktion von x. Deshalb gilt allgemein: