| 书目名称 | Künstliche neuronale Netzwerke zur adaptiven Fahrdynamikregelung |
| 编辑 | Jonas Kaste |
| 视频video | http://file.papertrans.cn/547/546116/546116.mp4 |
| 丛书名称 | AutoUni – Schriftenreihe |
| 图书封面 |  |
| 描述 | .In dem vorliegenden Buch wird der Einsatz eines hybriden Regelungskonzeptes für die Fahrdynamikregelung eines autonomen Versuchsträgers untersucht. Dabei wird ein modellbasierter, kaskadierter Querdynamikregler um ein künstliches neuronales Netzwerk (KNN) erweitert. Das KNN wird ohne „Vorwissen“ implementiert und aktiv im geschlossenen Regelkreis trainiert. Die Untersuchungen werden dabei sowohl in Simulationen, als auch in einem realen Versuchsträger durchgeführt. Die Versuche zeigen das Leistungsvermögen des hybriden Regelungskonzeptes. Bei geringer Fahrzeugdynamik ist eine präzise Fahrzeugführung auch ohne KNN möglich. Bei hoher Dynamik resultieren jedoch Abweichungen vom Sollkurs, die durch das iterativ lernende Netzwerk schrittweise reduziert werden. Durch die situationsabhängige Optimierung der Netzwerkgewichte wird der Einfluss des systematischen Fehlers des zu Grunde liegenden Modells kompensiert und die Regelgüte verbessert. Dieses Verhalten kann durch geeignete Auswahl derDesignparameter des KNN für jedes der betrachteten Szenarien aufgezeigt werden. Die Anpassung der Netzwerkgewichte ermöglicht sowohl im Fehlerfall als auch bei hoher Fahrzeugdynamik und ungenauer System |
| 出版日期 | Book 2024 |
| 关键词 | Iteratives Lernen; Künstliche neuronale Netzwerke; Autonomes Fahren; Adaptive Regelung; Hybrider Regler; |
| 版次 | 1 |
| doi | https://doi.org/10.1007/978-3-658-43109-9 |
| isbn_softcover | 978-3-658-43108-2 |
| isbn_ebook | 978-3-658-43109-9Series ISSN 1867-3635 Series E-ISSN 2512-1154 |
| issn_series | 1867-3635 |
| copyright | Der/die Herausgeber bzw. der/die Autor(en), exklusiv lizenziert an Springer Fachmedien Wiesbaden Gmb |
|Archiver|手机版|小黑屋|
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( 京公网安备110108008328)
GMT+8, 2025-8-13 16:15
发表于 2025-3-21 19:49:03
