Titlebook: Introduction à la commande des robots humanoïdes; De la modélisation à Shuuji Kajita,Hirohisa Hirukawa,Kazuhito Yokoi Book 2009Latest editi

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Fillet,Filet

,Cinématique,que est à la base de ia représentation du mouvement robotique, et est aussi utilisée pour les représentations graphiques logicielles. Dans les deux cas, la définition complète du mouvement d’un objet dans l’espace nécessite des algorithmes fondés sur des fonctions mathématiques.

Humble

Dynamique et ZMP,onnées articulaires fixées (cinématique directe), et réciproquement (cinématique inverse). Mais lorsque le robot est en mouvement, il faut tenir compte d’autres phénomènes provenant de la . du robot. Ces phénomènes peuvent être négligés si les mouvements réalisés sont suffisamment lents, et dans ce

Conducive

,Marche bipède,t de la marche. Les modèles réalisés pour effectuer une marche artificielle s’appuient sur une définition plus étendue qui inclut l’analyse poussée du caractère cyclique ordonné dans les gesticulations du corps. Les études menées en vue d’une expérimentation sur un système humanoïde concernent essen

brother

革新

callous

hinese Medicine has a long history for thousands of years since the beginning of the written literature on medicine in China. Even in ancient time with very low developed culture, science, and technology, our ancestry had made a gigantic contribution to the healthy multiplying of the Chinese people

小母马

Dynamique et ZMP,orer la dynamique du système lorsqu’on traite de mouvements tels que la marche. Ce chapitre a pour objectif d’analyser la dynamique d’un système multicorps, et explique une quantité physique importante en robotique humanoïde: le ZMP.

曲解

Introduction, qu’un robot créé effectuer les tâches de l’homme doive absolument être de forme humaine. Les avions, par exemple, n’ont pas l’apparence des oiseaux. Plus généralement, les tâches auxquelles un certain robot est destiné déterminent sa forme idéale.

休战

,Mouvements de l’ensemble du corps,ilisent l’ensemble des articulations du robot humanoïde. De nombreux travaux de recherche sont en cours dans ce domaine et une solution générique n’a toujours pas été définie: nous allons donc simplement introduire les méthodes mises en place à ce jour.