Titlebook: Bahnführung Eines Industrieroboters mit Multiprozessorsystem; Peter Rojek Book 1989 Springer Fachmedien Wiesbaden 1989 Industrie.Industrie

怪物

Metamorphosis

Echtzeitsimulation eines Roboters mit graphischer Ausgabe,den. Sie erlaubt, Kinematik und Dynamik eines Roboters nahezu beliebig zu variieren, so daß Regelverfahren an unterschiedlichen Robotertypen zu erproben sind. Kostenintensive Messungen entfallen, da alle Größen im Simulator zur Verfügung stehen.

venous-leak

STALL

身心疲惫

Kinematik eines Gelenkarmroboters,hand zuständigen Hauptachsen und drei Handaehsen, die eine Feinpositionierung und die gewünsehte räumliche Ausriehtung eines Werkzeugs ermöglichen. Die folgende Besehreibung der Kinematik orientiert sich an dem für eine praktische Erprobung verwendeten VW-Industrieroboter G60, einem typischen Gelenk

bizarre

Dynamik eines Gelenkarmroboters,nearen Bewegungsdifferentialgleichungen sind miteinander gekoppelt und weisen zeitvariante Koeffizienten auf. Die für die einzelnen Antriebe wirksamen Trägheitsmomente hängen ebenso wie Gewichtsmomente von der veränderlichen Robotergeometrie ab. Die sich wechselseitig beeinflussenden Bewegungsabläuf

Cabinet

insomnia

,Aktive Schwingungsdämpfung mit Beschleunigungsrückführung,tige Roboterkonstruktionen sind meistens recht steif ausgelegt; lediglich die hochuntersetzenden Getriebe weisen häufig eine so große Nachgiebigkeit auf, daß Schwingungen mit ausgeprägten Resonanzfrequenzen in einer Größenordnung von etwa 10 Hz angeregt werden können. Eine leichte, preisgünstige Rob

腐败

,Führungsgrößenerzeugung, eines dynamischen Streckenmodells notwendig, das außer der Sollposition auch die für eine Vorsteuerung benötigten Sollwerte für Geschwindigkeit und Beschleunigung vorschreibt. Eine Begrenzung des Beschleunigungsanstiegs (Ruck) gewährleistet weiche Anfahr- und Bremsvorgänge und verhindert die Anregu

organism