Titlebook: Bahnführung Eines Industrieroboters mit Multiprozessorsystem; Peter Rojek Book 1989 Springer Fachmedien Wiesbaden 1989 Industrie.Industrie

哎呦

https://doi.org/10.1007/3-540-29380-9 Trägheitsmomente hängen ebenso wie Gewichtsmomente von der veränderlichen Robotergeometrie ab. Die sich wechselseitig beeinflussenden Bewegungsabläufe der verschiedenen Achsen verursachen Coriolis-, Zentrifugal- und Abstützmomente. Das Blockschalbild 3.1 zeigt prinzipiell die Kopplungen zwischen zwei Roboterachsen.

assail

Parameter

后天习得

,Übersicht,en besondere Vorteile bieten. Elastizitäten, die z.B. in den Getrieben auftreten, verursachen Schwingungen, die über die Stellantriebe aktiv zu dämpfen sind oder deren Anregung von vornherein durch eine geeignete Gestaltung der Führungsgrößen zu vermeiden ist.

flourish

,Einführung,igt sich auch bei der Erschließung neuer Einsatzgebiete: neben der klassischen Aufgabe des Punktschweißens werden Roboter zunehmend für Aufgaben mit höheren Anforderungen an Genauigkeit und Dynamik, z.B. Montagevorgänge oder Kleberauftrag, verwendet.

nerve-sparing

,Aktive Schwingungsdämpfung mit Beschleunigungsrückführung,oterkonstruktion besitzt bei geringerer Antriebsleistung bessere dynamische Eigenschaften als eine steife Mechanik, durch die schlechter gedämpften niedrigen Eigenfrequenzen neigt sie aber stärker zum Schwingen.

inferno

,Führungsgrößenerzeugung,ng von Schwingungen in der elastischen Robotermechanik. Stetige Soll-Beschleunigungsprofile sind seit langem bei der Steuerung von Werkzeugmaschinen bekannt. Wegen der wesentlich komplizierteren Roboterkinematik scheiterte ihre Verwendung in Robotersteuerungen bislang an mangelnder Leistungsfähigkeit der eingesetzten Rechner.

nutrition

得意牛

委托

Handbuch Mitarbeiterbeurteilungden. Sie erlaubt, Kinematik und Dynamik eines Roboters nahezu beliebig zu variieren, so daß Regelverfahren an unterschiedlichen Robotertypen zu erproben sind. Kostenintensive Messungen entfallen, da alle Größen im Simulator zur Verfügung stehen.