Titlebook: Kollisionsbehandlung als Grundbaustein eines modularen Industrieroboter-Off-line-Programmiersystems; Andreas Altenhein Book 1989 Springer-

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Book 1989ammlaufzeit von 183:1 bei herkömmlichen Programmierverfahren läßt erkennen, daß der Einsatz bei vielen Anwendungen nur in der Großserie wirtschaftlich ist. Deshalb werden graphisch-interaktiv unterstützte Verfahren, welche die Programmierzeiten verkürzen, zunehmend an Bedeutung gewinnen. Ein modular

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3-D-Kollisionsbehandlungsverfahren,Flächen eben sein, damit beim Entlangziehen auf Kreisbahnen gültige, mit dem Volumenmodell verarbeitbare Flächen entstehen. Ist dies nicht der Fall, so sind die Begrenzungen gerade Linien, die Basis für eine Facettenfläche sind.

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Einleitung,Die Verbreitung von Industrierobotern in der Industrie betrifft in zunehmendem Maße nicht nur die Bereiche der Werkstückhandhabung, des Punktschweißens und Lackierens, sondern auch das Bearbeiten und Bahnschweißen /1/. Parallel dazu ist bei der Kleinserienfertigung ein verstärkter Industrierobotereinsatz zu beobachten.

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Vergleich und Benutzung der beiden Kollisionsbehandlungsverfahren,Durch den Vergleich sollen die in der Verfahrensdarstellung angesprochenen Vor- und Nachteile aufgezeigt werden. Basis bildet der Industrieroboter der Fa. Manutec Typ A1 (Bild 45).

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Modulares Off-line-Programmiersystem CASOR,e-Programmierung von Industrierobotern verstanden. Durch anwendungsbezogene Module (z.B. für die Anwendungen Bahnschweißen, Löten, Kabelbaummontage) kann dieses System den aktuellen technologischen Anforderungen angepaßt werden. Bild 10 und 11 zeigen die Module mit ihren Relationen.

CHOIR

Kollisionsbehandlungsverfahren mit 2 1/2-D-Geometriebeschreibung,mente, werden im ersten Schritt die gewölbten Flächen durch ebene, den Körper umhüllende Flächen näherungsweise beschrieben. Hierauf aufbauend wird das auf einer 2 1/2-D-Geometriebeschreibung basierende Modell gebildet (Bild 14). Beschrieben ist ein Peripherieelement durch eine Anzahl geschlossener Linienzüge.