减少
发表于 2025-3-23 13:02:38
Diskussion,s Referenzpunkts des Roboterarms als Parameter eines Konfigurationsraums verwendet. Dieses Prinzip ermöglicht eine Entkopplung des Roboterarms von der Hand insofern, daß die Berechnung der Raumbelegung der Hand unabhängig von der räumlichen Position des Handreferenzpunkts durchgeführt warden kann. E
引起痛苦
发表于 2025-3-23 14:17:59
,Einführung,eiben. Man nennt diese Form der Programmierung auch aufgabenorientierte Programmierung, da der Abstraktionsgrad der Programmierung vom Niveau her mehr an der Aufgabe orientiert ist als an den Roboterbewegungssequenzen zur Lösung der Aufgabe. Ein Beispiel einer solchen impliziten Spezifikation könnte in etwa so aussehen:
费解
发表于 2025-3-23 19:34:40
http://reply.papertrans.cn/55/5445/544406/544406_13.png
GROSS
发表于 2025-3-24 01:18:17
Wegsuche im siebendimensionalen Konfigurationsraum,bildet. Dann wurden die realen Hindernisse im Arbeitsraum in den Konfigurationsraum abgebildet. Aus den realen Hindernissen wurden die korrespondierenden Konfigurationsraumhindernisse berechnet und im Konfigurationsraum eingetragen.
离开
发表于 2025-3-24 06:01:01
http://reply.papertrans.cn/55/5445/544406/544406_15.png
organic-matrix
发表于 2025-3-24 06:52:34
http://reply.papertrans.cn/55/5445/544406/544406_16.png
格子架
发表于 2025-3-24 11:50:07
Kollisionsfreie Bahnen für Industrieroboter978-3-642-73444-1Series ISSN 0343-3005
arbovirus
发表于 2025-3-24 15:24:49
0343-3005 Overview: 978-3-540-18978-7978-3-642-73444-1Series ISSN 0343-3005
acolyte
发表于 2025-3-24 20:38:25
Grundlagen,Hindernisse sind alle die Objekte, mit denen der Roboter in Kontakt kommen kann. Die Hindernisse müssen zur Planungszeit sowohl von ihrer Form her als auch von ihrer Position und Orientierung bekannt sein. Wir nehmen ferner an, daß die Hindernisse statisch sind, d.h. daß sie weder ihre Gestalt noch ihre Position und Orientierung dynamisch ändern.
向外供接触
发表于 2025-3-24 23:40:49
Vorverarbeitung des Kubusraums,Wir verwenden den . als Darstellungsform für den dreidimensionalen kartesischen Konfigurationsraum. Der Kubusraum (siehe Abb. 3.1.1) ergibt sich durch eine Menge von Ebenen parallel zu den Grundebenen: